（1）改变电源电压U的调速

改变并励直流电动机电源电压的调速。

（2）改变电枢回路电阻调速

改变电枢回路调速是在电枢回路中串联调速电阻来调速，改变并励直流电动机电枢回路串联电阻调速回路，改变串励直流电动机电枢回路电阻调速电路。但必须注意，调速变阻器可作为起动变阻器用，而起动变阻器不能用于调速，因为起动变阻器是按短时工作制设计的，如将它用于调速，则很容易损坏。

（3）改变磁通Φ调速

当直流电动机的电源电压及负载转矩不变时，如使主磁通Φ减小，则电动机的转速就相应地增高，故通常称为改变磁通调速。对并励直流电动机，可在励磁回路中串联可调电阻RP₂，而对串励直流电动机，则可在励磁回路中并联磁场分路电阻RP。